Твёрдые космические тела малых, по сравнению с планетами, размеров. Диаметр от 1 до 1000 км. Орбиты большинства находятся между орбитами Марса и Юпитера (т.н. пояс астероидов), то есть там, где, согласно правилу Тициуса-Боде, должна была быть планета, не сформировавшаяся из-за гравитационного поля Юпитера.